I- Le module micro rupteurs



Le robot, ayant besoin de se repérer sur la piste pour pouvoir y évoluer dans les meilleures conditions, doit être équipé d'un module de détection adapté. Il en existe plusieurs : le premier étudié est le module "micro-rupteurs".
Avec les micro rupteurs, la détection se fait au contact. Le robot est équipé de deux lames, qui, selon leurs postions (enfoncées ou non), permettent de détecter un obstacle.
Les capteurs droit et gauche sont totalement indépendants. Lors de la réalisation d'un programme où vont intervenir ces capteurs, il faut traiter les deux séparément : dans un organigramme, le capteur droit s'écrit "Pin2", le capteur gauche "Pin6". Un capteur actionné est associé au chiffre "1". Ainsi, dans un organigramme, si l'on veut vérifier que le capteur droit est actionné, on écrira dans un losange: "Pin2=1".
L'ingénieur programmation et la chef d'équipe, familiarisés avec le module micro rupteurs, ont été ensuite amenés à réaliser eux-même un programme pour permettre au robot d'évoluer dans une zone parsemée d'obstacles. Les consignes étaient les suivantes:
  • Lorsque le capteur gauche est actionné, le micro robot doit tourner à droite
  • Lorsque le capteur droit est actionné, le micro robot doit tourner à gauche
  • Lorsque les deux capteurs sont actionnés, le micro robot doit reculer
Après plusieurs essais, un organigramme plus complexe que les précédents a finalement été réalisé, en voici la reproduction :



Description du programme :
- Dans le cas où il n'y aurait pas d'obstacle :
  • Start : débuter le programme
  • Forward : actionner les moteurs pour avancer
  • Pin6=1 : le capteur gauche est-il actionné ? NON
  • Pin2=1 : le capteur droit est-il actionné? NON
  • liaison : revenir au début du programme.
- Dans le cas où il y aurait des obstacles :
Premier cas :
  • Start : débuter le programme
  • Forward : actionner les moteurs pour avancer
  • Pin6=1 : le capteur gauche est-il actionné ? OUI
  • Back : actionner les moteurs pour reculer
  • Pause 1000 : pendant 1000 ms
  • Right : actionner les moteurs pour tourner à droite
  • Pause 250 : pendant 250 ms
  • liaison : revenir au début du programme
Deuxième cas :
  • Start : débuter le programme
  • Forward : actionner les moteurs pour avancer
  • Pin6=1 : le capteur gauche est-il actionné? NON
  • Pin2=1 : le capteur droit est-il actionné? OUI
  • Back : actionner les moteurs pour reculer
  • Pause 1000 : pendant 1000 ms
  • Left : actionner les moteurs pour tourner à droite
  • Pause 250 : pendant 250 ms
  • liaison : revenir au début du programme
Si les deux capteurs sont actionnés, le micro robot reculera avant de se réorienter dans une autre direction.
L'observation du comportement du micro robot après transfert du programme a montré que cet organigramme répond parfaitement aux consignes. Cela ne veut pas dire qu'il s'agit de la meilleure solution.

Conclusion :

Le module micro rupteurs est il adapté au défi ?
Le module micro rupteurs fonctionne, mais ce n'est pas forcément le module de détection le mieux adapté à la course pour au moins deux   grandes raisons :
  1. Sur la piste, lorsque le micro robot rencontre un mur latéral, il arrive régulièrement que la broche ne soit pas efficace et n'actionne pas le capteur. Dans ce cas, le micro robot bute contre le mur et reste bloqué. Ce n'est alors pas le programme qui est défaillant, mais le système mécanique pourtant simple des broches.
  2. Ce capteur n'est par ailleurs pas efficace pour l'épreuve performance, car le micro robot est obligé de reculer pour se réorienter: il perd donc du temps. 
Nous pouvons donc conclure en excluant ce capteur des différents choix de détection.